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基于機器視覺的機器人自動導線焊接

劉新勝  王萍  李曉聰  秦子堯  馮超  張凡  楊麗娜  
【摘要】:傳統的電連接器焊接普遍采用手工作業方式,長時間的焊接會對操作人員造成一定程度的疲勞及損傷,因此,使用工業機器人完成電連接器和多芯導線的自動化焊接是一個重要的研究方向。通過研究電連接器與多芯導線的焊接工藝流程,提出了基于六軸協作機器人和七軸焊錫機器人完成焊接系統方法,重點論述了焊接系統、執行系統、視覺系統、協作焊接等系統的設計要點。通過在協作機器人末端加裝視覺系統及智能夾手,引導機器人進行導線的抓取工作。通過拍照電連接器完成特征提取與匹配,驅動智能夾手將導線移至正確引腳位,由焊接機器人進行導線焊接作業,從而實現視覺引導下的自動化焊接,為基于視覺的機器人自動焊接技術提供了技術研究方向和方法支持。

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